公与之乘，战于长勺。公将鼓之。刿曰：「未可。」齐人三鼓。刿曰：「可矣。」齐师败绩。公将驰之。刿曰：「未可。」下视其辙，登轼而望之，曰：「可矣。」遂逐齐师。

庄公和他同乘一辆战车，在长勺作战。庄公将要击鼓进军，曹刿说：'不行。'齐军擂鼓三次后，曹刿说：'可以了。'齐军大败。庄公将要驱车追击，曹刿说：'不行。'下车察看齐军车轮痕迹，又登上车前横木眺望，说：'可以了。'于是追击齐军。

到了那一天，鲁庄公和曹刿同坐一辆战车，在长勺和齐军作战。鲁庄公将要下令击鼓进军。曹刿说： 现在不行。等到齐军三次击鼓之后。曹刿说： 可以击鼓进军了。齐军大败。鲁庄公又要下令驾车马追逐齐军。曹刿说： 还不行。说完就下了战车，察看齐军车轮碾出的痕迹，又登上战车，扶着车前横木远望齐军的队形，这才说： 可以追击了。于是追击齐军。